物流设施与设备-第七章-装卸搬运设备.ppt 81页

物流设施与设备 第7章装卸搬运设备 7.1 概述 7.1.1 装卸搬运设备的概念 装卸搬运实际上是“装卸”和“搬运”两个基本概念的组合。 装卸搬运作业所花费的工作量和时间占人力物力的很大比例。 科学合理的装卸设备配置和选型对于高效、及时、安全地完成物流系统作业具有重要作用。 7.1.2 装卸设备在物流系统中的作用 装卸设备是机械化、自动化生产的主要组成部分。 是实现装卸作业机械化、自动化的物质和技术基础。 也是实现装卸合理化、高效化、省力化的基础。 重要技术手段。 装卸设备的有效利用对于加快现代物流发展具有重要意义。 具体来说，装卸设备在物流系统中的作用有以下几个方面：（1）提高装卸作业效率，节省劳动力，减轻装卸工人的劳动强度，改善劳动条件。 （2）缩短装卸作业时间，加快运输工具周转速度。 （三）提高装卸作业质量，确保货物完好。 (4)降低装卸运输成本。 效率得到提高，单位运营成本降低。 （五）提高货位利用率，加快货位周转。 7.1.3 装卸搬运设备的分类 装卸搬运作业涉及的对象较多。 为了适应不同的货物（尺寸、规格）和不同的工作环境（易燃、易爆），装卸搬运设备的种类越来越多。 目前，主要使用的装卸设备包括以下几类： 1.按主要用途或结构特点分类 2.按工作性质分类 3.按装卸货物类型分类 7.2 叉车 7.2． 1概述叉车：是指以各种货叉为主要取货装置，依靠液压举升机构提升货物，采用轮胎式驱动系统实现货物水平搬运、装卸搬运功能的叉车。 装卸、搬运设备同时进行。

叉车属具：是指在叉车上添加或替代的叉车装卸装置，以扩大叉车对特定物料的装卸范围，提高其装卸效率。 通过配备多种叉车属具，可以有效增加叉车的多功能性，适应不同的物品和作业环境。 （叉子、铲斗、夹货器、抓取器等）叉车广泛应用于各种物流节点和运输车辆，用于装卸、堆放和拆卸成品零件、包装物以及托盘、集装箱和其他容器。 堆垛、短途运输等作业。 港口码头、货运站、物流中心、配送中心、企业仓库、船舱、车厢、集装箱一、内燃叉车的产品型号一般情况下，国产内燃平衡重式叉车的产品型号由6部分（数字或字母）组成。 四边形代表字母，三角形代表数字 (1) 之一部分：字母C代表叉车； （2）第二部分：由1~2个字母组成，表示叉车的结构形式（上表）； （3）第三部分：一个字母代表叉车的动力类型（中表）； （4）第4部分：一个字母代表叉车的传动系统类型（见下表）； (5)第5部分：表示叉车的额定起重量，用数字表示，数字大小为额定载重量的10倍； (6)第6部分：表示叉车的改装，按英文字母顺序表示。 例：实物参考：/.aspx 2、电动叉车产品模型 国产电动叉车产品模型由5部分组成。

(1)第1部分：用C代表叉车。 (2)第2部分：表示叉车的结构型式。 (3)第三部分：表示叉车的动力源为电动，用字母D表示。 (4)第四部分：表示叉车的额定起重能力，用数字表示。 其数量是其额定起重量的10倍。 (5)第5部分：表示叉车的代号变更号，按英文字母顺序表示。 例：实物参考：/.aspx 7.2.2 叉车的分类 1、按动力单元不同分类 2、按叉车的结构和功能分类 （1）平衡重式叉车是目前应用最广泛的叉车结构形式，叉车直接伸出车身前方，货物中心位于叉车前部，停车位设有配重。 (2) 插腿式叉车 (3) 前移式叉车 (4) 侧叉式叉车 门架和货叉位于叉车的一侧，可以上下移动和前后伸缩。 主要用于运输大件货物。 (5)拣选叉车 (6)跨座式叉车 宽云叉车是由门式框架和带货叉的升降框架组成的装卸设备。 作业时，门架跨在货物上，由货叉将货物举起进行运输和码垛。 通常由内燃机驱动，起重能力为10至15吨。 搬运和堆放钢材和木材等长材料。 7.2.3叉车的基本结构部件虽然不同的叉车在结构上有一定的差异，但其基本结构一般由动力装置、起升装置、叉车底盘（包括传动系统、转向系统、制动系统、驱动系统等系统）组成。和电气设备。

1、动力装置是叉车正常作业的动力源泉。 目前主要有内燃机式和电动式。 2、起升工作装置起升工作装置是完成起升、降落、门架倾翻等功能的工作装置。 它主要由工作装置和液压控制系统组成。 参见教材P120图7-9 3、叉车底盘 叉车底盘是决定叉车各项性能的主要部件。 主要由传动系统、转向系统、制动系统、驱动系统等组成。 (1)传动系统：将动力装置产生的动力高效、经济、可靠地传输至驱动轮； (2)转向系统：控制叉车的运行方向。 叉车的工作环境要求叉车的转向必须灵活、轻便。 (3)制动系统：使叉车能够迅速减速或停止，并使叉车稳定地停在适当的地方。 (4)驱动系统：将叉车各部件组装成一体，承受和传递叉车车轮与路面之间作用的力和力矩，减轻路面对叉车的冲击和振动。 4、电气设备包括发电设备和用电设备，主要由发电机、起动机、蓄电池、灯光、音响、仪表灯等组成。 7.2.4 叉车性能 7.2.5 叉车技术参数 技术参数反映了叉车不同方面的工作能力。 以广泛使用的平衡重式叉车为例，常见的技术参数有： 1、叉车设计时规定了负载中心距C。 标准负载（标准货物）的重心与货叉垂直端前壁之间的距离。 2、额定起重量Q：当门架处于垂直位置且货物重心距载荷中心距离C以内时，在保证作业安全的情况下允许起吊的更大重量。

为什么可以在C内达到更大Q？ 3、更大举升高度H2和自由举升高度h 更大举升高度H2：在平坦坚实的地面上，叉车满载，轮胎气压正常，门架垂直，当货物升到更高位置时，货叉水平段上部表面到地面的垂直距离。 自由举升高度：在叉车门架总高度H不变的情况下，货叉能够举升的更大高度h。 4、门架倾角α（β）前倾角α：叉车在平坦、坚实的路面上时，门架相对于垂直位置向前倾斜的更大角度； 方便叉车卸货，角度在3°到5°之间。 后倾角β：当叉车在平坦、坚实的路面上时，叉车门架相对于垂直位置向后倾斜的更大角度； 为防止货物滑倒，角度在10°至12°之间。 5、更大起升速度 V litre max 当叉车在坚实地面上满载且门架处于垂直位置时，货物上升的更大速度（米/分钟）。 大多数叉车的平均起升速度为11~20m/min。 港口使用的叉车平均起升速度为15~20m/min。 起升速度主要影响叉车的作业效率，取决于液压控制系统。 综合考虑货物损坏、机器损坏、电池容量、电机功率等。 6、更高行驶速度：V型更大叉车在平坦、坚实的水平路面满载作业时所能达到的更高速度。 据统计，叉车作业时，行驶时间一般占总作业时间的2/3。 因此，提高行驶速度、缩短行驶时间对于提高叉车的作业生产率具有重要意义。

但不能盲目追求更高行驶速度。 应综合考虑运输距离和倒车行驶的需要。 7、imax叉车在正常路况低速、匀速行驶时所能爬坡的更大坡度。 以百分比表示，分为两种情况：空载时的更大坡度和满载时的更大坡度。 内燃机的更大爬坡度为20%至30%。 8、最小转弯半径rmin是指叉车卸货、低速行驶、方向盘满载时，车身上最外点到瞬时转向中心的距离。 9、最小离地间隙G是指车身固定更低点与车轮接触面（车轮除外）之间的垂直距离。 它表示叉车在没有任何障碍物的情况下越过地面凸起障碍物的能力。 10、直角最小通道宽度和直角最小通道宽度。 11、更大牵引力包括车轮周向牵引力和拖钩牵引力。 12、叉车外形尺寸 13、自重及自重利用系数 7.3 自动导引搬运车 7.3.1 概述 自动导引搬运车简称AGV（ ）。 我国国家标准《物流术语》对AGV的定义是： AGV的发展 AGV的特点和类型 7.3.2 AGV的基本结构组成 1.机械系统 2.动力系统 3.控制系统 7.3.3 AGV的引导原理7.3 .4 AGV 主要技术参数 7.3.5 AGV 应用 7.4 其他搬运设备 7.5 合理配置装卸搬运设备 在搬运货物的过程中，会涉及到多种搬运设备。 如何根据任务要求和工作特点合理选配？ 装卸和搬运设备是企业决策中的一项重要任务。

从装卸作业的工作流程来看，合理配备装卸设备的方法如下： 7.5.1 装卸作业分析 所谓装卸灵活性，是指装卸作业的方便程度。装卸作业过程中物料的卸载。 。 因此，在堆放货物时，必须提前考虑物料装卸作业的便利性。 装卸运输的灵活性可根据物料的状态，即物料装卸运输的难易程度分为不同的等级。 0级——材料杂乱地堆放在地上。 1 级——装箱或捆扎后材料的状态。 2 级 - 盒子或捆绑材料，下方有枕木或其他衬垫，以方便叉车或其他机械的操作。 3级——物料放置在手推车上或用起重机吊钩钩住并立即移动。 4级——正在装卸、运输的物料已启动，处于直接运行状态。 7.5.2 装卸方式的选择 7.5.3 装卸工艺的确定 7.5.4 装卸设备基本类型的确定 1. 货物种类和物流量 2. 作业地点（环境） 3. 运输距离 4 . 运输工具 5. 自然条件 7.5.5 装卸设备结构形式的确定 7.5.7 装卸设备数量的确定 手动托盘车 手动液压堆高车 固定平台车 防爆叉车装卸系统涉及范围非常广泛，因此在分析装卸搬运作业时，需要从系统的角度考虑影响装卸搬运作业的各种因素。

例如，运输对象及特点、运输工作量、运输距离、运输时间、运输工具类型、物流节点类型（物流中心、配送中心、转运中心）等，从这些因素中找出改善装载的方法以及卸载活动指数和路径。 4 运行状态 3 安装在非动力车辆上 2 放置在托盘或其他支撑垫上 1 包装在箱内 0 散落在地面运输 活动指标 项目状态 装卸运输方式是指物料运输的方式路线表述装卸搬运与运输的区别，应综合考虑运输距离、搬运工总数等因素。 直达式中央转运式物料搬运及移动方式选择示意图。 运输移动方式确定后，下一步就是根据物料流向、装卸特性等确定装卸搬运流程，具体包括：装卸搬运流程、具体装、卸装卸操作方法、装卸搬运操作规范。 本课程主要学习物流设施设备，这里不再详述。 装卸设备的主要类型有间歇装卸设备和连续输送设备。 明确装卸搬运流程后，可以根据装卸搬运作业的特点以及各作业环节之间的联系，确定装卸搬运设备的基本类型。 具体来说，可以考虑以下影响因素： 货物类型主要是指货物的种类和基本属性，如不同属性的杂货、散货、金属材料、木材、液体等。 应根据其不同的特点选择合适的设备； 货物的物流量将直接影响装卸设备的作业能力、设备类型、设备数量。

工作量大时，配备作业能力强的大型搬运设备； 工作量较小时，配备结构简单、成本低廉、具有一定作业能力的中小型通用搬运设备或手动搬运设备。 货物重心到叉叉臂的距离（mm） 起重重量（kg） 车轮牵引力 原动机产生的扭矩，经过减速装置，最后在驱动轮上产生的驱动力称为车轮牵引力。 拖钩牵引力是指克服叉车行驶时遇到的外部阻力后，叉车后部拖钩上剩余的牵引力。 总长：L1+L 总宽：W 总高：H 自重：叉车本身包括油和水的总质量。 自重利用系数：（1）额定起重能力/叉车自重*100%（2）起重能力*负载中心距/叉车自重*100%比较合理，考虑负载中心距AGV：配备自动引导装置，可遵循规定。 车身设有编程和停车选择装置、安全保护装置和各种物流转运功能。 AGVS：在物流系统中，多台AGV小车在控制系统的统一指挥下，组成柔性的自动搬运系统，称为自动导引车系统。 20世纪50年代初，美国一家电子公司成功研制出之一台AGV。 1954年，英国研制出电磁感应引导式AGVS。 1960年在欧洲得到广泛推广应用。 20世纪60年代，计算机技术的加入进一步推动了AGV的发展。 1976年 2008年，我国之一台AGV由北京起重机研究所研制成功。 后来，随着工业现代化的发展，AGVS在我国得到进一步推广和应用。

AGV的特点 AGV的类型 自动化、智能、灵活、环保性好，按导引方式不同：固定路径、自由路径，按用途和结构不同：无人搬运车 无人牵引车 无人叉车 自动导引车 机械系统 动力系统 控制系统 车体 车轮转向装置 移载装置 安全装置 操作电机 转向电机 移载电机 电池及充电装置 信息传输与处理装置 驱动控制装置 转向控制装置 移载控制装置 安全控制装置 (1) 车体。 车体是AGV的基本骨架，也是安装其他部件的平台。 它必须具有足够的强度和刚度。 (2)车轮和转向装置。 AGV的轮子包括驱动轮、转向轮和驱动转向轮。 (3)传送装置。 是实现AGV与其他设备之间货物转换的装置，如货叉搬运、推拉搬运、滚筒搬运、链式输送机搬运、升降机搬运和机器人搬运等。 (4)安全装置。 主要功能是保证AGV安全运行，遇到障碍物时自动或手动停止。 车内设有接触式和非接触式防撞传感器，四个角设有急停开关，并配有醒目的信号灯和声音报警装置。 电池和充电系统为AGV提供动力源。 电压一般为24V或48V，在额定电流下，工作时间应保证8小时以上。 当电池电量低时，通过充电系统进行充电。 功能电机 运行电机：驱动AGV运行。 转向电机：实现转向、移载电机：实现货物装卸。 控制系统是AGV的核心指挥系统，负责信息采集、信息处理和信息传输。

通过向驱动控制装置、转向控制装置、移载控制装置、安全控制装置等发出指令，可以实现更佳的AGV控制。 例如前进、后退、转弯、装载、卸载、停止等。 1、固定路径导引原理是预先在规划的导引路径上设置导引介质，通过导引介质引导AGV运行的方法。 常见的制导方式有电磁制导、光学制导、磁带制导等。 2、自由路径制导原理目前，自由路径制导方法一般采用激光作为制导介质。 电磁引导是目前AGV应用最广泛的引导方式（见图7-10）。 它需要将电缆埋在地面的槽中（约51毫米宽，15毫米深），连接低压和低频信号，并在电线周围产生磁场。 光学制导的制导方式是在地面上连续铺设由发光材料制成的带，或者在规定的运行路线上涂上发光涂料。 车辆底部安装有检测反射光的传感器，利用偏差测量装置检测驱动力。 转向电机不断调整车辆的前进方向。 这种激光导航方法是在路径上或沿着路径设置多个标记。 标记本身主动发出信号提供相关位置信息，并利用三角测量原理计算当前位置。 AGV的技术参数是指反映其技术性能的基本参数，是选择自动导引车的主要依据。 1. 额定负载能力 2. 自重 3. 车身尺寸 4. 停车精度 5. 最小转弯半径 6. 运行速度 7. 电池电压和电池容量 8. 工作周期 AGV 和自动化 AGV 和制造 AGV 和库 AGV In自动化仓库、配送中心的搬运设备除了上面提到的叉车、自动导引车外，还有人力搬运设备（杠杆小车、手动托盘车、手推式液压堆高车）、平台搬运设备（手推小车、上升推车）手推车）、拖拉机等

杠杆式手推车、手推车、高架手推车* *装卸：是指在指定地点由人力或机械垂直搬运物品的物流作业。 在装卸过程中，会发生搬运操作。 运输：指在同一地点以水平方向移动物品为主的物流作业。 在运输过程中，会发生装卸作业。 用途或结构特点 起重设备 连续输送设备 装卸搬运设备 特种装卸搬运设备 工作性质 装卸设备 搬运设备 装卸搬运设备 固定式起重机、搬运车、叉车、龙门起重机 装卸类型大件货物装卸搬运设备 散装货物 散装货物装卸搬运设备 集装箱货物装卸搬运设备 装卸搬运设备 轨道式起重机 自走式起重机 汽车起重机 轮胎起重机 履带式起重机起重机 自走式起重机 叉车、起重机、跨运车、牵引车和货车 集装箱货物装卸和装卸设备 叉车、牵引车和拖车、带式输送机、散件包装货物的装卸搬运设备、抓斗起重机、装卸机、链斗装载机、输送机、链斗卸料机、螺旋卸料机、抓斗起重机、输送机、散装货物装卸搬运设备、门式起重机、桥式起重机、轨道起重机、履带式起重机、大件及大件货物装卸搬运设备、叉车、跨运车、门式起重机、装卸搬运设备、卡车搬运设备，并根据装卸货物的类型进行固定。 起重机装卸设备按作业性质分为托盘、特种集装箱、特种船舶、特种装卸设备、叉车装卸设备、输送机、连续输送设备、起重机起重设备，按用途或结构分特点、装卸设备、改进代号、主要参数代号、传动方式代号、功率 型号代号 结构形式代号 叉车代号 龙门跨运车 集装箱跨运车 集装箱叉车 步入式插腿式 插腿式 低起升高度 插装式支腿式 前移式侧叉式 配重式 KM KX 液化石油气发动机 柴油机 汽油机 YCQ 静压传动、液力传动、机械传动（最常见的形式） JD 无支腿前移式配重式 TQP 结构简单，使用方便操作、移动灵活、无废气污染、噪音低、维护成本低； 但耐用性较差，需要专用充电设备。

（蓄电池式叉车）机动性好、功率大、适用范围广的电动叉车、液化石油气叉车、柴油叉车； 用于重型、大吨位叉车。 汽油叉车、内燃叉车，后部均配有配重。 内燃叉车和电动叉车有两个向前延伸的腿，由小轮支撑。 操作时，插脚和货叉插入货物底部。 货物拾取后，货叉将货物提升到一定高度，并适当倾斜，以保证操作安全。 具有较好的稳定性。 一般采用电池作为电源。 门架前移式（左） 货叉前移式（右） 结构与插电式叉车类似，但该类叉车前腿前轮直径较大。 一般采用电池作为电源。 沿叉车纵向放置货物，可以减少长货物对通道宽度的要求。 货物重心位于车轮支撑平面内，稳定性好。 驾驶员视野开阔，但只能一侧装卸。 有时，装载后需要调头。 卸货时一般采用柴油机作为动力源。 拣货：根据需要将物品从存储地点拣选至指定地点。 拣货叉车：协助完成拣货作业的叉车。 内燃机型具有功率大、爬坡能力强、作业持续时间长、路面冲击性好等优点。 要求低，维护方便，基础投资少。 缺点：运动噪声和振动大，运行成本高，环保性差，车辆使用寿命短。 电动式优点：体积小、运行平稳、噪音低、维护方便、操作简单、操作方便。 成本低，环保性好。 缺点：需要配套充电设施，基础投资大，充电时间长，连续工作时间短，对路面要求高，功率低，爬坡能力小。 工作装置、桅杆、货叉、货叉、链条和导轨。 滑轮液压控制系统、油泵、工作油缸、油箱过滤器及各种阀门 1、叉车的装载能力（起重能力、装卸速度） 2、叉车的牵引能力（行驶速度、加速度、牵引力） 、爬坡能力） 3. 叉车的稳定性（抗倾翻能力） 4. 叉车的制动性能（控制速度和停止的能力） 5. 叉车的操纵性（操纵灵活性） 6.叉车的通过性（克服道路障碍、通过不良路面的能力） 7、叉车的经济性（生命周期成本更低）*